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智能焊接机器人在航空领域有着充分的应用

2019-10-30 09:19来源:admin
        随着焊接机器人技术的不断发展,焊接机器人逐渐应用于航空航天制造领域,但存在工作过程自动化程度低、生产准备时间长、机器人机构灵活性不够等问题。焊接机器人工作,导致设备利用率低。因此,焊接机器人必须更加智能化才能满足航天制造的要求,机器人需要具备以下核心技术。

 
高精度测量与定位技术
        智能焊接机器人重复性高,定位精度低,不能满足空间数字化安装的绝对定位精度要求。因此,需要高精度的测量装置来引导机器人的末端执行机构来实现对运动轨迹的伺服控制。目前,质量测量主要采用激光跟踪和iGPS。在局部测量中,单目视觉、双目视觉、手眼视觉和激光测距传感器各有优势。声音和力传感器在特殊情况下也很有用。
 
末端精度补偿技术
        焊接机器人端子的精度受刚度、载荷、刀具磨损、机械间隙和热效应等因素的影响。除了使用高精度的测量仪器外,建立定位误差模型和补偿算法也是提高定位精度的重要手段。因此,有必要根据焊接机器人的关节刚度、位置误差和温度引起的变形来识别参数,从而获得误差模型或误差矩阵,然后为终端的定位提供伺服校正。该执行器由精度补偿算法组成。

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