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焊接机器人传动结构的设计

2019-10-28 08:57来源:admin
      焊接机器人的运动主要是由各种传动装置减速后的各种电机伺服驱动来实现的。中间传动机构的质量直接影响机器人的运动稳定性和控制精度。
 
常用的机械传动机构有齿轮传动、皮带传动、链传动、蜗轮传动、滚珠丝杠传动。各种传输方式各有利弊。
      由于一般的传动系统输出转矩小,具有负载能力弱,通常采用传动机构增加转矩来提高负载能力。机器人传动机构的基本要求如下:
      (l)传动刚度高,即在扭矩相同的情况下,输出轴从驱动端到关节转动轴的角度变形应小,从而减少机床的低频振动,提高固有频率。
      (2)结构紧凑,即具有相同的传动比和传动功率,体积最小,重量最轻。
      (3)回程差小,即空行程要小,以提高位置控制精度。
      (4)使用寿命长,维护方便。
      (5)设计成本和维护成本低。

 
       考虑到传动结构的优缺点、传动机构的基本要求以及焊接现场的操作要求,一般选用齿轮传动与蜗杆传动相结合的方式作为机器人的传动机构。因为机器人的腰部关节转动关节,速度要求不高,但腰部关节需要开车除了其他机器旋转座椅,所以应该有一个更大的扭矩,降低齿轮传动的使用可以达到腰部关节旋转要求;机器人的肩关节和肘关节采用二级减速齿轮传动,通过驱动电机传递动力输出。焊机的腕关节采用具有自锁功能的蜗轮,通过相应的齿轮传动机构将扭矩传递到该关节。

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